Ricercatori messicani hanno presentato un esoscheletro per arto inferiore caratterizzato da nove gradi di libertà e da un controller adattivo a modalità scorrevole, ideato per la riabilitazione pediatrica.
Più nel dettaglio, tre gradi di libertà si trovano a livello delle gambe e consentono il movimento dell’anca, del ginocchio e della caviglia sul piano sagittale, mentre gli ultimi tre gradi controllano il tracciamento di guida, composto da un robot simile a un caterpillar.

Lo schema di controllo di questo esoscheletro è pensato per risolvere i problemi di traiettoria dati dai gradi di libertà della struttura e si basa su una modalità di controllo a scorrimento che tiene conto degli output e dei feedback.
Si tratta di un controllo adattivo.

Il sistema è complesso e basato su più livelli.
Il primo consiste nello stimare gli stati non stimati dell’esoscheletro per poi approssimarne il modello dinamico sconosciuto attraverso una media, mentre un secondo ordine di controllo, basato su un apposito algoritmo, indica alle articolazioni dell’esoscheletro la traiettoria da seguire.
Valutazioni numeriche e sperimentali hanno dimostrato l’efficacia di questo metodo di controllo.
Lo studio è stato condotto da varie realtà dell’Istituto Politecnico Nazionale di Città del Messico (Pérez-San Lázaro R, Salgado I, Chairez I. Adaptive sliding-mode controller of a lower limb mobile exoskeleton for active rehabilitation. ISA Trans. 2020 Oct 12:S0019-0578(20)30403-1. doi: 10.1016/j.isatra.2020.10.008. Epub ahead of print. PMID: 33077173)

Stefania Somaré

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